yesPmp

这个FPGA设备是用于光学设备上的，他上面会有多个轴转动来控制光学镜片的角度，一个运动芯片可以控制4个轴，硬件结构是主控板1个，接1个底板，1个底板分别结3块带运动芯片的芯片板，每个芯片板可以连接最多4个轴进行转动。现在下位机要去解析上位机的一些交互指令来最终实现这一交互过程（依据稳定性要求，每一次交互必须有来回指令的确认）。通讯方式是通过w5500的网口使用tcp进行上位机通讯。